In oude geschriften wordt reeds in 1650 melding gemaakt van hotel 's-Molenaarsbrug, al droeg dat toen nog de naam 'De Vergulde Roskam'. Het was een uitspanning met koetserij en stalhouderij, waar vermoeide reizigers konden uitrusten, waar hun koetsen konden worden gestald en een stalknecht met een roskam de paarden verzorgde. Tevens deed de herberg dienst als 'Het Rechthuis van Oudshoorn' of het 'Rijnlandshuis'

In 1681 vinden we hier Michiel van Abshoven als kastelein genoemd die tevens pachter was van de tolheffing aan de Heimansbrug. Men sprak over de 'Wassenaarstol' die aan de brug werd geheven te bate van de heren van Wassenaar.

De familie hield het hotel tot 1837 in handen.

In 1865 is N.W. Sluijter hotelier, een ondernemend mens. Hij huurde in 1874 bijvoorbeeld de buitenplaats Rijnoord om er feesten te organiseren. In 1875 ontving hij Prinses Marianne in zijn hotel, nadat zij een bezoek had gebracht aan de Oudshoornse kerk. Hij was de man die het oude pand liet afbreken en het huidige hotel liet bouwen, al heeft dat inmiddels alweer een aantal verbouwingen ondergaan.

's-Molenaarsbrug was bijna een eeuw lang onlosmakelijk verbonden met de jaarlijkse zeil- en roeiwedstrijden van 'Hollandia'. In 1881 nam de Harddraverij Commisie van Oudshoorn het initiatief om roeiwedstrijden op de Oude Rijn te organiseren.

In 1986 werden de roeiwedstrijden naar elders verplaatst.

Sinds april 1967 is het restaurant in handen van de familie B.A.C. Zaal. Het gastheerschap wordt sinds 1987 geleid door hun dochter Willemien en hun zoon Jan Zaal.